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I2Cセンサーの種類

Rapiro

主な機能

人型ロボット

RCサーボが12個搭載

使用したI2Cデバイス名

・Raspberry
Pi model B+

・PCA9600D　（3.3Vと５Vのレベルシフト）

・PAJ7620U2

・PCA9685

写真

開発したデバイスの入手先　

製品名　品番・型番

スイッチサイエンス

Rapiro（SSCI-015509）

デバイスのＤata-Sheet

http://www.rapiro.com/ja/

デバイスの主な仕様

動作可能箇所

首の左右

腰の左右

両足（ヨー、ピッチ）

両肩（ロール、ピッチ）

手

説明

Rapiroの純正のサーボを残しArduino基板等を全て撤去し、12個のサーボをPCA9685

で動かし、PAJ7620U2を取付て人間の手の動きを感知させ、Raspberry Piで動かす

デモと、I2Cデバイスの複数接続テストを実施。

全てのサーボが原点状態です。

ジェスチャーセンサーは、取りあえずお腹から引き出し

人間の手を遠ざけると前習い状態

手を左に移動

手を左に移動後に上に移動すると、こんな体勢に成ります。

ジェスチャーセンサーの検出内容に合わせて動かしているだけです。

凝った動きはさせていません。